Логистика AGV

Как правило, приводной и рулевой двигатели тележки AGV оснащены энкодерами, которые используются в качестве обратной связи для определения скорости движения, расстояния и углового положения AGV. Во время работы AGV главный контроллер постоянно сравнивает теоретически рассчитанное физическое положение с фактическим положением. Результат сравнения преобразуется в командные значения для скорости и угла тележки AGV, чтобы скорректировать скорость, положение и угловое отклонение тележки AGV во время ходьбы, чтобы реализовать точность позиционирования AGV.

В большинстве традиционных AGV используются инкрементные энкодеры, но в процессе применения возникает проблема потери нуля AGV. Когда AGV выключается, главный контроллер должен запомнить значение угла поворота рулевого колеса, и AGV не может больше двигаться после отключения питания, иначе нулевая точка, запомненная главным контроллером, сместится, в результате чего нулевое положение рулевого колеса AGV будет потеряно, хотя оно может быть увеличено с помощью опорной точки для коррекции положения рулевого колеса, но все еще нет гарантии, что положение будет точным до опорной точки. Для того чтобы полностью решить проблему потери нулевой точки рулевого колеса AGV, в настоящее время необходим абсолютный энкодер.

Энкодеры шины CAN, производимые компанией Weihai Adike, в большом количестве применяются в машинах AGV, и были высоко оценены и рекомендованы производителями AGV. Поскольку каждое положение абсолютного энкодера постоянно и не зависит от сбоев питания или помех, главному контроллеру не нужно запоминать положение нулевой точки, не нужно находить опорную точку и не нужно вести счет. Когда нужно знать положение, а когда просто считывать информацию о его местоположении.

CANopen энкодер серии ADK соответствует спецификации оборудования CiA DSP-406 и позволяет программировать режим работы энкодера (режим опроса или автоматический режим), номер станции, направление счета энкодера, разрешение одного оборота, количество оборотов и другие параметры. Настройка обладает большой универсальностью и может использоваться совместно с ПЛК Siemens, ПЛК Mitsubishi, ПЛК Delta и т.д., а также может использоваться отдельно с платой управления.